[Mathematics] 22. Euler angle vs Matrix vs Quaternion

우리는 지금까지 총 세가지의 방법으로 회전운동을 표현하는 방법을 배웠다.

 

오일러각, 행렬곱, 그리고 사원수이다.

이들은 각각 장단점을 가지고 있는데, 다음과 같다.

transform vector는 벡터값을 바로 해당 방법을 이용해 회전시킬 수 있는지의 여부이고,

coordinate space는 좌표공간 전체를 회전시킬 수 있는지의 여부이며,

interpolate는 linear interpolation이 가능한지의 여부이다.

size의 경우 float 몇 개가 필요한지를 나타낸다.

 

특히 오일러각과 사원수의 경우 slerp하는 과정에서 차이가 두드러지는데,

양쪽의 특성을 모두 알고 필요한 곳에 사용할 줄 아는 게 좋다.

그 차이를 시각적으로 보려면 아래 영상 초반부를 참고할 것.

https://www.youtube.com/watch?v=fRSaaLtYj68&list=PLW3Zl3wyJwWOpdhYedlD-yCB7WQoHf-My&index=37